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工业机器人是我国重点发展的领域，是典型的智能装备，主要有搬运机器人、焊接机器人、装配机器人等，其中搬运机器人应用很广泛，特别是在通讯、食品、汽车、金属加工等领域，涉及的环节包括生产、包装、物流、周转、仓储等。广州友仪机电以下主要介绍粮食集团公司如何使用ABB机器人将食品袋在流水线上进行搬运的过程，对于搬运机器人需要完成的主要工作有：I/O配置、程序数据创建、程序编制和测试。
一、程序数据创建
ABB机器人的程序数据分成两种类型，一种是直接在示教器中的程序数据画面建立，另一种是在建立程序指令时，同时自动生成对应的程序数据。ABB机器人程序数据有76个，可根据实际情况进行创建，编程前要对工具数据tooldata、工件坐标wobjdata进行设定。
二、工具数据tooldata的设定
默认工具中心点在机器人安装法兰的中心，它就是原始的TCP点。不同的机器人配置不同的工具，例如本设计搬运机器人末端装的是气动抓手，是通过气动阀门来控制抓手的开合。它需要偏移后重新建立一个工具坐标系，以求得新的TCP点。ABB机器人可以有三种方法建立，分别是：四点法、五点法、六点法。四点法不改变坐标方向，五点法改变坐标的Z方向，六点法改变tool0坐标的X和Z方向（通常用于焊接机器人），搬运机器人常用五点法，即：TCP和Z法。
三、工件坐标wobjdata的设定
工件坐标对应于目标的工件，机器人可以拥有多个工件坐标系，对于本研究搬运机器人来讲，它只有一个工件坐标系。工件坐标系一般采用三点法，即：原点、X轴方向点、Y轴方向点。
四、程序编制和调试
ABB机器人是采用RAPID编程语言的特定词汇和语法编写的。机器人由主模块和N个子模块组成，其中主模块包括程序数据、主程序和N个例行程序；子模块由程序数据和N个子例行程序。
对于一个具体的机器人应用程序由一个主程序、若干个子程序和程序数据组成，一条运动指令至少应包含下列4个程序数据。
五、总结
随着工厂自动化程度的不断提高和生产节奏的加快，对于搬运机器人的使用越来越广泛，搬运机器人主要用于物体的搬运，搬运一般有水平位置的搬运和空间位置的搬运，实际使用时要合理进行I/O配置、程序数据创建、目标点示教，特别要注意程序的编制。
1、搬运机器人编程时，把关键的操作，例如：开关气爪等，可以编制成例行程序，这样程序的独立性比较好。
2、机器人接近工件时，手动操作手动要慢、在路径上多加一些示教点，可以加强可控性
3、当气爪抓取工件时，机器人要垂直上升，用Offs
功能编程，不要使运动轨迹倾斜。
4、在调整机器人姿态时，尽可能在路径上边运动边调整姿态。
5、机器人离开工作区时应快速运动，以提高工作效率。
友仪机电的设计是使用ABB机器人进行搬运的实施路径的典型案例，项目的实施可以提高生产率、提高定位精度、减少搬运中的产品损坏，确保生产效益的最大化。
